某公司新近签订了一份控制系统软件的研制合同。合同技术要求如下：
(1)本控制系统的软件运行平台拟采用嵌入式实时操作系统，控制系统的工作周期为10ms，要求控制软件能够精确地按事先预定的时间顺序完成数据的采集、处理和输出。
(2)为了提高整个系统的可靠性，控制系统采用容错处理，即用两个相对独立的计算机承担相同的工作，通过交叉对比，实现控制的双余度管理；当任何一台计算机出现故障时，系统可以进行单余度控制。系统结构如图所示。
(3)在10ms工作周期内的时间分配如表所示。
| 功能 | 时间要求(ms) | 功能 | 时间要求(ms) |
| 余度数据采集 | 1.5 | 比较监控 | 1 |
| 输入交叉对比 | 1 | 输出交叉对比 | 1.5 |
| 数据处理 | 4 | 其他 | 1 |
公司总工程师将本项任务交付给项目主管李工程师实施，要求李工按双方合同要求完成本项目的策划、需求分析和方案设计工作，重点强调系统的可靠性要求，并特别提示：目前比较流行的嵌入式操作系统普遍采用可抢占式优先级调度策略，不能满足用户关于“能够精确地按事先预定的时间顺序完成数据的采集、处理和输出”的要求。
【问题3】
下图为控制软件的数据流程关系，请根据本题给出的各个功能模块，填补其中的空缺处。
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