题目：
比例积分调节器和比例微分调节器各有何特点？
答案：
参考答案：
比例积分调节器能消除调节系统的偏差，实现无差调节。但从频率特性分析，它提供给调节系统的相角是滞后角（－90）因此使回路的操作周期（两次调节之间的时间间隔）增长，降低了调节系统的响应速度。
比例微分调节器的作用则相反。从频率特性分析，它提供给调节系统的相角是超前角（90），因此能缩短回路的操作周期，增加调节系统的响应速度。
综合比例积分和比例微分调节的特点，可以构成比例积分微分调节器具（PID）。它是一种比较理想的工业调节器，既能及时地调节，以能实现无差亢，又对滞后及惯性较大的调节对象（如温度）具有较好的调节质量。
